لم تكن المنطقة المعروفة اليوم بموريتانية صحراوية [27] منذ القدم، فالآثار المنقوشة على صخورها تبدو فيها أشكال مختلفة من الأدوات الّتي استعملها الإنسان القديم تؤكد أنّ البلاد كانت غنية بالمياه وتتساقط فيها الأمطار وبها أنهار جفت بمرور الزمن ا بفعل التغيرات المناخية اللاحقة فهجرها الإنسان نحو الشرق والجنوب إلى المناطق الآكثر خصوبة حيث كان الإنسان في العصر الحجري الحديث يعتمد أكثر على الزّراعة في تلك المنطقة.و في العصر الحجري الوسيط استقرت بها قبائل من السودان [28] قادمة من المناطق الجنوبية المحاذية للنهر والوسط وفي وقت لا حق استوطنتها قبائل أمازيغية متفرعة من صنهاجة[29] دخلوا البلاد في القرن الثالث الميلادي[30] وتكيفوا مع ظروف الصحراء وهنالك خلاف كبير بين المؤرخين في عروبتهم [31] حيث سيطروا على الطرق التجارية في الألفية الأولى بعد الميلاد ومنهم لمتونة في غربها بين منطقتي آدرار وتكانت وقبيلة إكدالة [32] في جنوبها وتمتد حدود نفوذها إلى نهر السنغال وقبيلة مسوفة في شرقها ومازالت هذه الأسماء الثلاثة موجودة إلى اليوم مع تحريف بسيط في نطقها حيث تم تحريف كلمة مسوفة إلى مشظوف وهي من أعظم قبائل الشرق الموريتاني اليوم. وتمتد قبائل صنهاجة شرقا إلى مالي والنيجر وقد سيطرت ردحا من الزمن على طرق التجارة المارة بين سجلماسة في الشمال إلى أوداغست في الجنوب. وشكلت بذلك أول سكان موريتانيا حسب رأي الباحثين،وهو ما تؤيده الآثار الأركيولوجية المنتشرة بوفرة .
آثار من العصر الحجري في موريتانيا
الإسلام: ظهر الإسلام في موريتانيا أول مرة مطلع سنة 116 هـ ( 734 م) [34] على أثر غزوة حبيب بن أبي عبيدة بن عقبة بن نافع للمغرب الإقصى في فترة ولاية عبيد الله بن الحبحاب للقيروان فاعتنق الملثمون الصنهاجيون الإسلام وكانت الرئاسة فيهم لقبيلة لمتونة وأسسوا ملكاً ضخماً توارثه ملوكهم وجاهدوا ملوك السودان في الجنوب , ومن أشهر ملوكهم تلاگاگين (222 هـ) وهو جد أبو بكر بن عمر ثم في فترة لاحقة تولى المُلك ابن تيفاويت اللمتوني لثلاثة سنوات ثم انتقلت بعده إلى صهره يحيى بن إبراهيم الجدالي المؤسس الأول لدولة المرابطين
